Αισθητήρας Χρώματος HiTechnic NXT για LEGO Mindstorms NXT
Εισαγωγή
Ο Αισθητήρας Χρώματος NXT λειτουργεί με τη χρήση τριών διαφορετικών χρωμάτων διόδων εκπομπής φωτός (LED), για το φωτισμό της επιφάνειας του στόχου και την μέτρηση της έντασης του κάθε χρώματος που αντανακλάται από την επιφάνεια. Χρησιμοποιώντας τη σχετική ένταση από την αντανάκλαση κάθε χρώματος, ο αισθητήρας υπολογίζει ένα Αριθμό Χρώμαος που επιστρέφει στο πρόγραμμα του έξυπνου τούβλου NXT .
Ο Αισθητήρας Χρώματος NXT συνδέεται σε μια θύρα αισθητήρα NXT (1, 2, 3, 4) με τη χρήση τυποποιημένου καλωδίου NXT και χρησιμοποιεί το ψηφιακό πρωτόκολλο επικοινωνίας I2C. Το Χρώμα Αριθμός που υπολογίζεται από τον αισθητήρα που ανανεώνεται περίπου 100 φορές ανά δευτερόλεπτο. Ο Αισθητήρας Χρώματος NXT φιλοξενείται σε ένα πρότυπο πλαίσιο αισθητήρων Mindstorms.
Για να δοκιμάσετε το νέο σας αισθητήρα, συνδέστε τον στη θύρα 2 του NXT σας και επιλέξτε View > Ultrasonic cm > Port 2. Τοποθετήσετε τον αισθητήρα περίπου 6 mm από μία χρωματιστή επιφάνεια. Ένας Αριθμός Χρώματος στην περιοχή από 0 – 17 θα εμφανιστεί. Μετακινώντας τον αισθητήρα σε διάφορες χρωματιστές επιφάνειες, οι μετρήσεις θα αλλάξουν. (ένα 0 θα εμφανίσει ως ?????? στην κατάσταση «Προβολή»).
Προγραμματισμός
Σε Mindstorms NXT – G
Ο Αισθητήρας Χρώματος μπορεί να προγραμματιστεί με τη χρήση της εντολής LEGO Mindstorms NXT Software Color Sensor Block.Αν η εντολή δεν είναι διαθέσιμη μπορείτε να χρησιμοποιήσετε την πρότυπη εντολή Ultrasonic Block.
Ultrasonic Block (Εντολή Υπερήχων – Απόστασης)
Εάν χρησιμοποιείτε την πρότυπη εντολή Ultrasonic Block για να προγραμματίσετε τον οΑισθητήρα Χρώματος, ρυθμίστε την εντολή σε εκατοστά του μέτρου όπως φαίνεται στην εικόνα.
The Ultrasonic Block will return the Color Number which will be in the range 0 – 17 .
Η εντολή Ultrasonic Block θα επιστρέψει τον Αριθμό Χρώματος που θα είναι στην περιοχή 0 – 17.
Color Sensor Block Color Sensor Block
The Color Sensor Block is designed to support the HiTechnic Color Sensor. Το Color Sensor Block έχει σχεδιαστεί για να υποστηρίξει την HiTechnic Color Sensor.
1. This plug wires the number for which of your NXT’s ports are connected to the Color Sensor. 1. Αυτό το βύσμα του αριθμού τηλεφωνικής γραμμής για την οποία σας NXT λιμένων είναι συνδεδεμένοι με το Color Sensor.
2. This plug wires the lower limit number for the Inside/Outside compare function. 2. Βύσμα σύρματα Αυτό το κατώτατο όριο για τον αριθμό των έσω / Εκτός συγκρίνουν λειτουργία.
3. This plug wires the upper limit number for the Inside/Outside compare function. 3. Αυτό το βύσμα σύρματα το ανώτατο όριο για τον αριθμό των έσω / Εκτός συγκρίνουν λειτουργία.
4. This plug wires the Color Number. 4. Αυτό το βύσμα σύρματα Χρώμα Αριθμός.
5. This plug outputs the relative Red value. 5. Αυτό το σχετικό βύσμα εξόδους Red αξία.
6. This plug outputs the relative Green value. 6. Βύσμα εκροές Αυτή τη σχετική Πράσινη αξία.
7. This plug outputs the relative Blue value. 7. Αυτό το βύσμα αποτελέσματα της σχετικής Blue αξία.
8. This plug outputs the Inside/Outside logical value. 8. Αυτό το βύσμα εκροές Μέσα / Έξω λογική τιμή.
Color Front Panel Χρώμα Front Panel
Port allows you to select the NXT port the compass is plugged into. Port σας επιτρέπει να επιλέξετε το λιμάνι της NXT είναι συνδεδεμένη σε πυξίδα.
Compare Συγκρίνετε
Compares the Color Number to the range set and sets the logic value to show if the value is inside or outside the range. Συγκρίνει το Χρώμα Αριθμός στη σειρά που ορίζει και η λογική τιμή για να δείτε εάν η τιμή είναι εντός ή εκτός του φάσματος.
Using Range Χρησιμοποιώντας Range
The Compare lets you set a range and easily determine if the Color Number is inside or outside the range. Η Σύγκριση σας επιτρέπει να ορίσετε μια σειρά εύκολα και καθορίζει αν το χρώμα Αριθμός είναι εντός ή εκτός του φάσματος.
The Components for using the Range function are; Τα Στοιχεία για τη χρήση της Εύρος λειτουργίας είναι?
Inside Range / Outside Range: Μέσα Γκάμα / Εκτός περιοχή: Select if you want to test for a Color Number inside the range or outside the range. Επιλέξτε εάν θέλετε να δοκιμάσετε για μια Χρώμα Αριθμός μέσα ή έξω από το εύρος του φάσματος.
A : The lower limit of the range (0 – 17) Α: Το κατώτερο όριο του εύρους (0 – 17)
B : The upper limit of the range (0 – 17) Β: Το ανώτατο όριο του εύρους (0 – 17)
To use the Range function, set the lower and upper limit of your range and whether you want to test for inside or outside the range. Για να χρησιμοποιήσετε τη λειτουργία Γκάμα, που του άνω και κάτω όριο του εύρους σας και αν θέλετε να το δοκιμάσετε για εντός ή εκτός του φάσματος.
Examples showing the logical result. Τα παραδείγματα που δείχνουν το λογικό αποτέλεσμα.
|
A Ένα |
B B |
Range Εύρος |
Color Number Χρώμα Αριθμός |
Logical Value Λογική τιμή |
|
8 8 |
12 12 |
Inside Range Μέσα Range |
10 10 |
|
|
8 8 |
12 12 |
Inside Range Μέσα Range |
15 15 |
|
|
8 8 |
12 12 |
Outside Range Εκτός Range |
10 10 |
|
|
8 8 |
12 12 |
Outside Range Εκτός Range |
15 15 |
|
Color Number Chart Χρώμα Αριθμός Διάγραμμα
The Color Number chart shows the relationship between the target color and the Color Number returned by the Color Sensor. Το Χρώμα Αριθμός διάγραμμα δείχνει τη σχέση μεταξύ του στόχου και το χρώμα Χρώμα Αριθμός επέστρεψε από το Color Sensor.
Sensor Register Layout Εγγραφή Sensor Layout
The color firmware supports the standard Lego company’s sensor memory model. Το χρώμα του firmware υποστηρίζει το πρότυπο της εταιρείας Lego αισθητήρα μνήμη μοντέλο.
|
Address Διεύθυνση |
Type Τύπος |
Contents Περιεχόμενα |
|
00 – 07H 00 – 07H |
chars χαρακτ |
Sensor version number Sensor αριθμός έκδοσης |
|
08 – 0FH 08 – 0FH |
chars χαρακτ |
Manufacturer Κατασκευαστής |
|
10 – 17H 10 – 17H |
chars χαρακτ |
Sensor type Αισθητήρας τύπου |
|
18 – 3DH 18 – 3DH |
bytes bytes |
Not used Δεν χρησιμοποιείται |
|
3E, 3FH 3E, 3FH |
chars χαρακτ |
Reserved Reserved |
|
40H 40H |
byte byte |
Not used Δεν χρησιμοποιείται |
|
41H 41η |
byte byte |
Command Command |
|
42H 42η |
byte byte |
Color number Χρώμα αριθμό |
|
43H 43H |
byte byte |
Red reading Red ανάγνωση |
|
44H 44H |
byte byte |
Green reading Πράσινη ανάγνωση |
|
45H 45η |
byte byte |
Blue reading Blue ανάγνωση |
|
46 – 47H 46 – 47η |
word λέξη |
Raw red sensor reading Ανεπεξέργαστα κόκκινο αισθητήρα ανάγνωση |
|
48 – 49H 48 – 49H |
word λέξη |
Raw green sensor reading Ανεπεξέργαστα πράσινο αισθητήρα ανάγνωση |
|
4A – 4BH 4A – 4BH |
word λέξη |
Raw blue sensor reading Ανεπεξέργαστα μπλε αισθητήρα ανάγνωση |
|
4CH 4CH |
byte byte |
Color index number Χρώμα αριθμός δείκτη |
|
4DH 4DH |
byte byte |
Normalized red reading Normalized κόκκινο ανάγνωση |
|
4EH 4EH |
byte byte |
Normalized green reading Normalized πράσινο ανάγνωση |
|
4FH 4FH |
byte byte |
Normalized blue reading Normalized μπλε ανάγνωση |
The Sensor version number field will report a revision number in the format “Vn.m” where n is the major version number and m is the revision level. Ο αριθμός έκδοσης Sensor τομέα θα υποβάλει έκθεση αναθεώρησης αριθμό με τη μορφή «Vn.m» όπου n είναι το μεγαλύτερο αριθμό έκδοσης και m είναι η αναθεώρηση επίπεδο. Revision numbers will typically reflect the firmware level. Αναθεώρηση αριθμοί συνήθως αντικατοπτρίζουν το επίπεδο υλικολογισμικού. The version number will be used to indicate the hardware level. Ο αριθμός έκδοσης θα χρησιμοποιηθεί για να υποδεικνύει το υλικό επίπεδο.
The Manufacturer field will contain “HiTechnc”. Ο κατασκευαστής τομέα θα περιέχουν «HiTechnc».
The Sensor type field will contain “Color”. Ο αισθητήρας τύπου τομέα θα περιέχουν «Χρώμα».
The Command field reserved for future use. Η Διοίκηση τομέα προορίζεται για μελλοντική χρήση.
The Color number field will return a single number color estimate. Το Χρώμα αριθμό τομέα θα επιστρέψει ένα μόνο αριθμό χρώμα εκτίμηση.
The Red, Green and Blue reading fields will return the current detection levels for the three color components. Το κόκκινο, πράσινο και μπλε ανάγνωση τομείς θα επιστρέψει την τρέχουσα ανίχνευση των επιπέδων για τις τρεις συνιστώσες χρώμα.
The Raw red, green and blue reading fields will return the current sensor analog signal levels for the three color components as 10 bit values. Η ακατέργαστη κόκκινο, πράσινο και μπλε ανάγνωση τομείς θα επιστρέψει την τρέχουσα αισθητήρα αναλογικό σήμα επίπεδα για τα τρία στοιχεία του, ως χρώμα 10 bit τιμές.
The Color Index Number field will return a single 6 bit number color index. Το Χρώμα Δείκτης Αριθμός τομέα θα επιστρέψει ένα μόνο αριθμό 6 λίγο χρώμα δείκτη. Bits 5 and 4 encode the red signal level, bits 3 and 2 encode the green signal level and bits 1 and 0 encode the blue signal levels. Bits 5 και 4 κωδικοποιούν το κόκκινο σήμα επίπεδο, bits 3 και 2 κωδικοποιούν το πράσινο σήμα επίπεδο και 0 bits 1 και κωδικοποιούν το μπλε σήμα επίπεδα.
The Normalized red, green and blue reading fields will return the current relative levels for the three color components. Η Normalized κόκκινο, πράσινο και μπλε ανάγνωση τομείς θα επιστρέψει την τρέχουσα σχετικά επίπεδα για τις τρεις συνιστώσες χρώμα. The normalization sets the highest value of the three Red, Green and Blue reading to 255 and adjusts the other two proportionately. Η εξομάλυνση εκθέτει την υψηλότερη αξία από τα τρία Κόκκινο, Πράσινο και Μπλε ανάγνωση 255 και να προσαρμόζει αναλόγως τις άλλες δύο.
Other Programming Environments Άλλα περιβάλλοντα προγραμματισμού
RobotC RobotC
All features of the HiTechnic Color Sensor can be accessed using RobotC. For more information go to http://www-education.rec.ri.cmu.edu/robotc/ . Όλα τα χαρακτηριστικά της HiTechnic Color Sensor μπορούν να προσεγγιστούν με τη χρήση RobotC. Για περισσότερες πληροφορίες, μεταβείτε στο http://www-education.rec.ri.cmu.edu/robotc/.
NXC NXC
NXC is a C programming language compiler that can access all Color Sensor features. NXC είναι μια γλώσσα προγραμματισμού C μεταγλωττιστή ότι μπορούν να έχουν πρόσβαση σε όλες Color Sensor χαρακτηριστικά. For more information go to http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/ . Για περισσότερες πληροφορίες, μεταβείτε στο http://bricxcc.sourceforge.net/nbc/.
Notes: Σημειώσεις:
-
The HiTechnic Color Sensor operates best when positioned straight above the target surface and not at an angle to the target surface. Η HiTechnic Color Sensor λειτουργεί καλύτερα όταν τοποθετούνται πάνω από την ευθεία επιφάνειας του στόχου και δεν σε γωνία για να επιτευχθεί ο στόχος επιφάνεια.
-
NXT Firmware version 1.03 or later must be loaded in the NXT for the compass to operate correctly. You can check the firmware version by displaying the NXT Window in the Mindstorms software. NXT Firmware εκδοχή 1,03 ή αργότερα, πρέπει να φορτώνονται στα NXT για την πυξίδα για να λειτουργεί σωστά. Μπορείτε να ελέγξετε την έκδοση firmware από την εμφάνιση της NXT Παράθυρο στην Mindstorms λογισμικού.